CARA MEMBUAT ROBOT PENGHALANG

1.1 Pendahuluan
Salah satu jenis robot yang banyak diminati oleh penggamar robot adalah mobile robot.
mobile robot adalah jenis yang pergeraknnya menggunakan roda seperti layaknya mobil,
walaupun hanya menggunakan dua roda saja. Pada Proyek yang pertama ini akan
membahas cara membuat robot penghalang yang dilengkapi dengan dua buah sensor
Infra merah, yang berfungsi untuk menghindari tabrakan dengan benda di sekitarnya
sehingga robot dapat bergerak dengan baik tanpa menabrak. Adapun rangkaiannya ada di
bawah ini.

gambar 1 rangkain robot penghalang

Untuk membuat mobil robot ada beberapa hal yang harus diperhatikan. Hal pertama

adalah memilih tenaga penggeraknya, untuk ini bisa menggunakan motor DC.

1.2 Penggerak Mobil Robot

Untuk dapat membuat mobil robot, kita menggunakan dua buah motor dc biasa, yaitu

motor dc yang diberi gear, maupun servo motor tapi harganya cukup mahal, maka
sebagai langkah awal kita pakai motor dc yang diberi gear. Motor dc yang dimaksud
adalah motor dc yang terdapat pada CD ROOM, karena motor ini memiliki efesiensi
yang tinggi.
Untuk dapat membuat sistim gear yang cocok dengan desain kita,maka kita gunakan
sistim gear pada mobil mainan yang kita kreasi sendiri.

Gambar 1 Motor DC Dan Simtem Gearnya

1.3 Sensor Infra Merah
kenapa kita gunakan sensor jenis ini jawabnya harganya sangat murah cuman 5000 perak
sepasang.Rangkaian sensor infra merah menggunakan foto transistor sebagai penerima
dan led infra merah sebagai pemancar.Foto transistor yang digunakan adalah Foto
transistor yang biasa di gunakan untuk VCD, jadi kalou beli bilang sensor infra merah
untuk VCD biasanya toko elaktronik sudah ngerti. Cara kerjanya :
Rangkaian sensor infra merah menggunakan foto transistor sebagi penerima yang bekerja
pada frekwensi 35 kHZ untuk itu kita harus membuat rangkaian osilator dengan
frekwensi 35kHZ, adapun penulis membangunnya dari IC LM567 karena lebih sederhana
dan bandwitenya lebih lebar.

Gambar 3 Rangkaian Penerima IR

Dan led Infra Merah digunakan sebagi pemancar. Karena infra merah bekerja pada
frekwensi 35kHZ maka harus di buatkan pemancar dengan frekwensi 35 kHZ, penulis
sendiri membangunnya dari IC TTL 74LS14.

Gambar 4 Rangkaina Pemancar IR

Dengan ilustrasi :Foto transistor akan aktif apabila terkena cahaya dari led infra merah.
Antara Led dan foto transistor dipisahkan oleh jarak. Jauh dekatnya jarak mempengaruhi
besar intensitas cahaya yang diterima oleh foto transistor. Apabila antara Led dan foto
transistor tidak terhalang oleh benda, maka foto transistor akan aktif, sehingga
menyebabkan outputnya berlogik ‘1’ dan Led padam. Apabila antara Led dan foto
transistor terhalang oleh benda, foto transistor akan tidak aktif, sehingga menyebabkan
outputnya berlogik ‘0’ serta Led menyala.

Gambar 5 Cara Kerja Infra Merah

1.4 Membangun Dasar (Base) Robot Mobil
Membuat dasar mobil robot sangat mudah, pertama - tama kita tentukan material apa
yang akan kita gunakan Plywood (triplek) atau menggunakan acrylic. setalah itu anda
tinggal membuat bidang kotak untuk menempatkan rangkaian, kedua motor DC dan roda
caster untuk roda caster penulis menggunakan roda yang terdapat pada produk Rexona.

Gambar 6 Skematik Body Mobil Robot

1.5 H-Bridge
Karena keluaran dari IC 74HC86 tidak bisa langsung digunakan untuk menggerakkan
motor DC, maka harus diberi rangkaian tambahan yang bernama H-BRIDGE yang terdiri
dari 4 transistor, kita harus buat dua buah.

TAHAP PEMBUATAN ROBOT KCRI

1. Tahap perencanan

Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam tahap ini:

•

Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI

berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm.

•

Struktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya.

•

Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian itu.

Misalnya lengan, konveyor, lift, power supply.

•

Sensor-sensor apa yang akan dipakai robot.

•

Mekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas.

•

Metode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan,

mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem.

•

Strategi untuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan

lomba/kontes robot Indonesia/Internasiona

2. Tahap pembuatan

Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik, dan programming. Masing-masing membutuhkan orang dengan spesialisasi yang berbeda-beda, yaitu:

•

Spesialis Mekanik, bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik

industri.

•

Spesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro.

•

Spesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika.

Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan

Pembuatan sistem elektronika

Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya:

1.Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul

sensor ultrasonik atau inframerah.
2.Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore.
3.Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain.
4.Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile.
5.Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor.

Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:

•

Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.

•

Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.

•

Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika

Pembuatan Software/Program

Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanamkan (didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan. untuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow chart.

2.Penulisan Program

Penulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai.

3.Compile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot.

3. Uji coba

Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba dilakukan pada arena seluas sekitar 4×4 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkan lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot pemadam api Ted Larsorn dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI).

Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 15×15 meter.
Dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot harus meraih target
(bola/kubus) yang diletakkan di tempat yang tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di
atas robot yang lain untuk meraih target tersebut (seperti panjat pinang).

Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) akan

diadakan 14-15 Juni 2008 di Balairung UI Depok, tertarik mau menonton?